ربات خط‌یاب هوشمند با آردوینو

شرح پروژه

ربات خط‌یاب با کنترل PID که قادر به دنبال کردن خطوط سیاه و سفید با سرعت بالا است. شاسی از جنس آکریلیک برش لیزری و چاپ سه‌بعدی طراحی شده.

مشخصات فنی

• میکروکنترلر: Arduino Nano
• سنسور: آرایه ۵ کاناله TCRT5000
• موتور: دو عدد N20 با انکودر
• درایور: L298N دو کاناله
• باتری: لیتیوم ۷.۴ ولت ۱۲۰۰ میلی‌آمپر

الگوریتم

کنترل PID با تنظیم خودکار ضرایب Kp، Ki و Kd. حساسیت بالا در پیچ‌های تند و خطوط منقطع.

نتیجه

مقام دوم مسابقات رباتیک دانشگاه با زمان ۱۲ ثانیه در مسیر ۳ متری.